近日，苏黎世联邦理工学院的科研团队成功改造了一台重达12吨的Menzi Muck M545手扶式挖掘机，使其能够在没有工人操作干预的情况下自主堆叠巨石，建造出一堵干石墙。他们将这款改造后的设备命名为HEAP（Hydraulic Excavator for an Autonomous Purpose）。
在HEAP中，团队在机舱和挖掘臂上加装了GNSS全球定位系统，并在底盘上安装了IMU（惯性测量单元）、控制模块以及LiDAR传感器。接下来，机器人会首先扫描建筑工地，创建一个3D地图，并记录倾倒在现场的巨石位置。随后，机器人会抬起每块巨石并利用机器视觉技术来估计其重量和重心，并记录其三维形状。
HEAP的控制模块运动算法会确定每块巨石的最佳位置，以确保建造出来的干石墙稳定可靠。这堵干石墙高达6米（20英尺），长65米（213英尺）。论文作者描述，“干石”是指由堆叠的石头制成的墙，其中没有任何砂浆。
这项研究成果显示出了科技在建筑领域的应用前景，并为未来自动化建造开启了新方向。同时，这项研究也为其他相关领域提供了借鉴和参考。
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